Από την αρχή που οι άνθρωποι άρχισαν να ζουν ομαδικά, εμφανίστηκαν και τα πρώτα εσώρουχα. Όχι με τη μορφή που την έχουμε σήμερα στο μυαλό μας, αλλά τα επίμαχα σημεία δεν έμεναν ακάλυπτα.

Μαλιστα το "φύλλο συκής", έχει ιστορική υπόσταση, αφού οι άνθρωποι των σπηλαίων κάλυπταν τα γεννητικά τους όργανα, με φύλλα από δέντρα και θάμνους. 

Η πρώτη εμφάνιση εσωρούχων γίνεται στο Μεσαίωνα, όπου οι γυναίκες κάτω από το αυστηρό βλέμμα της Εκκλησίας, έραβαν οι ίδιες τα εσώρουχα τους με χοντρά λευκά υφάσματα που δεν άφηναν καμία υπόνοια για το τι κάλυπτε.

Εκεί εμφανίστηκε και το μεσοφόρι. Ουσιαστικά πρόκειται για ένα φόρεμα κάτω από το κύριο φόρεμα. Ακάλυπτοι έμεναν μόνο οι αστράγαλοι και οι καρποί των χεριών.

Από το 1800 και μετά τα γυναικεία εσώρουχα γίνονται λιγότερο πιεστικά, αφού οι γιατροί καταλήγουν στο συμπέρασμα πως τα γεννητικά όργανα δεν πρέπει να πιέζονται και χρειάζονται αέρα.

Το 1850 εμφανίζεται ο κορσές. Είναι η εποχή που το στήθος γίνεται στοιχείο καλής υγείας, και οι γυναίκες προσπαθούν να το αναδείξουν.

Λίγο μετά εμφανίστηκε και το κριμολίνο. Φτιαγμένο από λινάρι, φοριόταν από εύπορες γυναίκες, και στιγμάτισε μια ολόκληρη εποχή, γιατί έτσι τονίζονταν οι γοφοί των γυναικών. Τόσο ο κορσές όσο και το κριμολίνο, ήταν επικίνδυνα για την υγεία, αφού ασκούσαν πίεση στο κορμί των γυναικών.

Η μεγάλη αλλαγή έρχεται στο τέλος του Πρώτου Παγκοσμίου Πολέμου, όπου η έλλειψη σε αγαθά, οδηγεί σε λύσεις που εξοικονομούσαν ύφασμα που χρειαζόταν για τον πόλεμο. Έτσι τα εσώρουχα αλλάζουν. Μικραίνουν σε μέγεθος, γίνονται λιτά, και αφήνουν μεγάλο μέρος του γυναικείου κορμιού γυμνό.

Το 1950, τα εσώρουχα γίνονται σύμβολα σeξουαλικότητας. Σκοπός τους είναι να ανορθώσουν το στήθος, να αναδείξουν τα οπίσθια των γυναικών. Οι μεγάλες αλλαγές που συμβαίνουν στην κοινωνία, η σεξουαλική απελευθέρωση που αρχίζει και εμφανίζεται δείχνουν και τις τάσεις στα εσώρουχα.

Από το 1980 και μετά, τα γυναικεία εσώρουχα γίνονται ξεκάθαρα μέσο αποπλάνησης. Ο κινηματογράφος και τα περιοδικά που έχουν μπει για τα καλά στη ζωή της μεσαίας τάξης, προωθεί αισθησιακά εσώρουχα που φέρνουν ερωτικό σεισμό στη συντηρητικη΄κοινωνία.

Και το 1990 έρχεται η επανάσταση που λέγεται Victoria Secret. Τα εσώρουχα μετά βίας καλύπτουν τα επίμαχα σημεία, γίνονται μικροσκοπικά, με διαφάνειες και περίεργα σχέδια.